船舶动力定位系统原理 徐海祥 等 著 交通/运输专业科技 新华书店正版图书籍 国防工业出版社

\\

\●第1章绪论
●1.1船舶动力定位系统的定义
●1.2船舶动力定位系统的发展历程
●1.2.1船舶动力定位系统的由来
●1.2.2船舶动力定位系统的发展
●1.3船舶动力定位系统的介绍
●1.3.1船舶动力定位系统的组成
●1.3.2船舶动力定位系统的功能
●1.3.3船舶动力定位系统的工作原理
●1.4船舶动力定位系统的分级
●1.4.1船级符号
●1.42设备的配置
●参考文献
●第2章数学模型
●2.1船舶运动数学模型
●2.1.1坐标系及其转换关系
●2.1.2船舶六自由度数学模型
●2.1.3船舶平面运动线性数学模型
●2.1.4风浪中的船舶操纵运动数学模型
●2.2环境力模型
●2.2.1环境载荷方向角的定义
●2.2.2风载荷模型
●2.2.3流载荷模型
●2.2.4波浪栽荷模型
●参考文献
●第3章传感器系统及状态估计
●3.1传感器系统
●3.1.1常用传感器介绍
●3.1.2传感器数据预处理与数据融合
●3.2状态估计原理
●3.2.1概述
●3.2.2状态估计的研究现状
●3.3状态估计中的船舶数学模型
●3.3.1环境力模型
●3.3.2低频运动数学模型
●3.3.3高频运动数学模型
●3.3.4测量模型
●3.3.5非线性运动数学模型
●3.3.6非线性运动模型状态空间形式
●3.4卡尔曼滤波
●3.4.1卡尔曼滤波原理
●3.4.2卡尔曼滤波器设计
●3.5自适应滤波
●3.5.1渐消记忆滤波
●3.5.2H∞鲁棒滤波
●3.6非线性无源滤波
●3.6.1数学模型
●3.6.2状态估计方程
●3.6.3误差动态特性方程
●3.6.4增益矩阵
●3.7仿真实例与结果分析
●3.7.1仿真实验方案
●3.7.2仿真结果与分析
●参考文献
●第4章动力定位控制
●4.1PID控制算法
●4.1.1PID控制原理
●4.1.2数字PID控制算法
●4.2线性二次型（LQ）最优控制算法
●4.2.1最优控制原理
●4.2.2LQ控制器设计
●4.3反步积分控制算法
●4.3.1反步积分理论基础
●4.3.2反步积分控制器设计
●4.4模糊控制算法
●4.4.1模糊控制系统的基本结构
●4.4.2模糊控制器设计
●4.5变海况下的混合切换控制器设计
●4.5.1海况等级划分
●4.5.2混合切换控制系统
●4.6仿真实例与结果分析
●4.6.1PID控制器仿真与分析
●4.6.2LQ控制器仿真与分析
●4.6.3反步积分控制器仿真与分析
●4.6.4模糊控制器仿真与分析
●4.6.5变海况下的混合切换控制器仿真与分析
●参考文献
●第5章推力优化分配
●51推进器模型
●5.1.1主推进器
●5.1.2槽道推进器
●5.1.3全回转推进器
●5.1.4吊舱推进器
●5.2推力损失
●5.2.1轴向流引起的推力损失
●5.2.2主推和全回转推进器横向流引起的推力损失
●5.2.3侧推横向流引起的推力损失
●5.2.4波浪引起的推力损失
●5.2.5推进器一船体干扰引起的推力损失
●5.2.6侧推进口形状、格栅及槽道引起的推力损失
●5.2.7推进器—推进器之间的干扰引起的推力损失
●5.2.8降低推力损失的措施
●5.3推力优化分配模型
●5.3.1等式约束
●5.3.2不等式约束
●5.3.3目标函数
●5.4推力优化分配问题求解
●5.4.1广义逆法
●5.4.2增广拉格朗日乘子法
●5.4.3线性二次规划法
●5.5推力分配策略
●5.5.1快速转向推进器的应用
●5.5.2偏值
●5.6仿真实例与结果分析
●5.6.1常规推进器仿真与分析
●5.6.2快速转向推进器仿真与分析
●5.6.3基于二次推力分配的偏值方法仿真与分析
●参考文献
●第6章动力定位能力分析
●6.1动力定位能力曲线的描述
●6.2动力定位能力曲线的计算
●6.2.1环境栽荷计算
●6.2.2推进器推力分配
●6.2.3动力定位能力曲线的计算与分析
●参考文献\